\chapter{Wnioski}

W pracy udało się zrealizować wszystkie zadania. Przedstawiono opis podstawowych metod pomiaru poziomu cieczy, takich jak ultradźwiękowa, elektroniczna, pojemnościowa, przewodnościowa, różnicy ciśnień, hydrostatyczna czy radiometryczna. Uwzględniono również przegląd najbardziej popularnych algorytmów sterowania poziomem jak np. algorytmy sterowania dyskretnego (dwustawne i trójstawne) oraz algorytmy regulacji ciągłej - PID. Dla tych ostatnich podano metody wyznaczania parametrów obiektu (identyfikacja) oraz zasady doboru nastaw regulatorów ciągłych. Przedstawiono opis budowy mikrokontrolerów ATmega i uwzględniono takie elementy architektury jak porty wejścia/wyjścia, przerwania, układy licznikowe oraz sposoby jego programowania (flashowania). Szczegółowo opisano instalację niezbędnego oprogramowania, tworzenie i konfigurację projektu w środowisku AVRStudio, kodowanie, kompilację oraz symulację napisanego programu. Najtrudniejszą częścią pracy stanowiło wykonanie przetwornika pomiarowego, którego budowę a w szczególności architekturę, konstrukcję obwodów zasilania, wejściowcyh i wyjściowych przedstawiono w postaci schematów. Zamieszcono również schematy elektyczne i wzory płytek obwodów drukowanych stanowiące opis realizacji układu. Dla zaprojaktowanego układu laobratoryjnie wyznaczono charakterystyki przetwarzania analogowo cyfrowego oraz modulacji częstotliwości. Następnie układ został podłaczony do sterownika PLC gdzie zaimplementowane zostały algorytmy sterowania dwu- i trójstawnego. W opisie implementacji algorytmów kontroli uwzględniono także instalację oprogramowania i podstawową konfigurację sprzętową. Do sterowika wykonana został projekt stacji operatorskiej zrealizowany w środowisku Wonderware InTouch 9.5 uwględniający zarówno instalację oprogramowania wizualizacji, jak i serwera wymiany danych ze sterownikiem (TopServer). 

W niniejszej pracy eksperymentalne dane uzyskane laboratoryjnie potwierdziły założenia projektowe, co potwierdzają przedstawione charakterystyki. Opisane w części teoretycznej pracy, algorytmy sterowania dwu- i trójstawnego z powodzeniem udało się zaimplementować na sterowniku S7-200, z którym współpracuje przygotowana w środowisku InTouch wizualizacja. Ze wględu na złożoność procesu wytwarzania obwodu drukowanego, finalna wersja układu działa wyłącznie na makiecie deweloperskiej dla mikrokontolerów AVR.
